注塑机械手手部就是与物件接触的部件。由于与工件接触的方式不同，大致可分为夹持式和吸附式。
当被夹持工件是圆柱形状时，一般使用夹持式手部；当被夹持工件是板料时，一般使用气流负压式吸盘。夹持式手部由机械手指(或手爪)和传动装置构成。手爪是与物件直接接触的构件，常用的手爪运动形式有回转型和平移型。回转型手爪结构简单，制造容易，故应用较广泛。
平移型手爪应用较少，是因为其结构较为复杂，但平移型手爪夹持圆形零件时，被抓取工件的直径变化不影响其轴心的位置，因此比较适合夹持直径变化范围大的物品。手爪结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位(是外廓或是内孔)和工件的重量及尺寸。
常用的机械手指形式有平面的、V 形面的和曲面的；手爪有外夹式和内撑式；手指数有双指式、多指式和双手双指式等形式。而传力机构则通过手爪产生夹紧力来完成夹放物件的任务。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式。
注塑机械手加持对象为圆筒形工件，因此选用夹持式回转型手部。机械手臂在进行伸缩(或升降)动作时，为了防止机械臂绕旋转轴发生转动，以保证机械手指的正确方向，并避免使活塞杆受较大的弯矩作用，以增加机械臂的刚性，在设计机械手臂的结构时，必须设计合适的导向装置。应根据机械手臂的安装方式，具体的结构和抓取重量等因素来确定，同时在机械手的结构设计和布局上应尽可能的减少运动零件的重量，同时减少手臂对回转中心的转动惯量。目前通常采用的导向装置有单导向杆、双导向杆、四导向杆等，在手臂升降模块中采用双导向杆来增加手臂的刚性和导向性。二手注塑机回收
注塑机械手的手部需要保证适当的夹取力，同时也要服从控制系统的命令，准确地执行生产过程。
